木牛流马机器人（木牛流马原理）

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1.木牛刘妈的原理是刘妈是一个开口向上的木箱，在靠近左右侧壁上缘的垂直中心线上有一个洞。牛的三尺长的轴穿过流马的这两个孔，流马就可以在轴上来回摇摆。为了防止箱内小米、大米等负载物左右移动，有纵向隔板将箱体一分为二，粮食先装入布袋再装入箱内。

2.木牛前后腿分叉时，随时可以停在斜坡上。叉口由四脚轴上的限位钉限制。将轴的手柄拉到前侧向下压，品子顶孔会移到品子左孔上方，也就是重心移到前腿。此时的品子右洞会被撬高，即后腿会被空气不加任何力地提起，在重力的作用下或马身上的品子的推动下向前腿靠拢。

3.当重心移出品子的左洞时，木牛已经向前移动了半步，这时就会被掀翻。这时可以快速拉起手柄，向前拉，使品子顶孔向后移到品子右孔上方，使重心落在后腿。向前拉的结果是后腿叉开，前腿被流马上的销向前推。奶牛就这样走完了剩下的半步。

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